Ao longo da zona ribeirinha podemos encontrar vários pontos de interesse cultural e histórico para visitar. Na zona de Belém estão instalados alguns dos mais belos e emblemáticos monumentos nacionais que nos reportam ao início da expansão marítima portuguesa, com as suas edificações quinhentistas, como é disso exemplo a Torre de Belém, Património Mundial da Unesco desde 1983 e o Padrão dos Descobrimentos, da autoria do arquiteto Cottinelli Telmo e do escultor Leopoldo de Almeida, o Padrão dos Descobrimentos foi erguido pela primeira vez em 1940, de forma efémera e integrado na Exposição do Mundo Português, homenageia os descobridores Infante D. Henrique e Vasco da Gama. O monumento está sob a responsabilidade da Câmara Municipal de Lisboa.

Entre a Torre de Belém e o Padrão dos Descobrimentos, a visitar o Museu de Arte Popular inaugurado em 1948, projetado pelos arquitetos António Reis Camelo e João Simões. Este Museu, sob a responsabilidade do Instituto Português de Museus, baseia-se na recolha de peças para a Exposição de Arte Popular Portuguesa, apresentada em 1935 em Genebra. 

Caminhando para montante, encontra o Museu de Eletricidade junto à Estação Fluvial de Belém, ocupa o edifício da importante Central Tejo, que forneceu a cidade de Lisboa de energia elétrica desde inícios do século XX, o qual se encontra sob a responsabilidade da Fundação EDP.  O MAAT – Museu de Arte, Arquitetura e Tecnologia – desenhado pelo atelier de arquitetura Amanda Levete Architects, inaugurado em outubro de 2016  e a Central Tejo, um dos exemplos nacionais de arquitetura industrial da primeira metade do século XX, projeto do engenheiro Fernand Touzet (1908) tornou-se um dos polos museológicos mais visitados do país.

Junto à Doca de Santo Amaro e de Alcântara, são bem visíveis as Gares Marítimas de Alcântara e da Rocha do Conde de Óbidos, edifícios emblemáticos dos anos 40, projetados pelo arquiteto Pardal Monteiro, transformando o porto de Lisboa no verdadeiro cais da Europa para os passageiros turísticos e para as malas postais da navegação marítima. Com as suas varandas sobre o Tejo e os seus salões, no 2.º piso das Gares podem admirar-se catorze magníficos painéis sobre o Tejo, representando lides ribeirinhas e cenas portuárias, executados segundo a técnica da pintura mural a fresco, pelo pintor Almada Negreiros. Estes edifícios constituem um motivo de orgulho para a Administração do Porto de Lisboa, que disponibiliza o espaço para  a concretização de variados eventos e visitas culturais.

Nas imediações da Doca de Alcântara, no edifício Pedro Álvares Cabral, encontra-se instalado o Museu do Oriente, inaugurado no dia 8 de Maio de 2008, da Fundação Oriente, reúne coleções que têm o Oriente como temática principal, nas vertentes histórica, religiosa, antropológica e artística. O edifício do museu começou a ser construído em 1939 e foi projetado pelo arquiteto João Simões, tendo sido usado pela Comissão Reguladora do Comércio do Bacalhau.

A exposição de fotografia “Do Vasto e Belo Porto de Lisboa” esteve patente  na Galeria Sul do Museu do Oriente,  e dela constam 75 fotografias, a preto e branco, impressas a partir dos seus negativos em vidro, selecionadas por entre as mais de 6000 que integram a coleção da APL, S.A., mantém-se itinerante, dada a preocupação com as oportunidades educativas que propicia.

 Ao longo da margem norte encontram-se ainda várias fortificações sitas no concelho de Oeiras, designadamente o Forte de S. Julião da Barra, mais a jusante, o Forte de Catalazete, do Areeiro ou Santo Amaro, de São Julião das Maias, da Giribita e de São Bruno, mais a montante, tendo estes sido alvo de intervenção de recuperação há alguns anos.  

Na margem sul, e sob a égide da Câmara Municipal do Seixal, pode-se visitar o Ecomuseu Municipal do Seixal - Núcleo Moinho de Maré de Corroios. Os moinhos de maré constituem ao longo da Margem sul um dos equipamentos mais emblemáticos daquelas zonas ribeirinhas.